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通过对已有离散零空间矩阵计算方法的改进，构造了改进的离散零空间等效变换公式，该公式可不依赖于特定的积分方法，能简洁、方便的与多种数值积分方法相结合。基于改进公式，提出了改进的离散零空间算法框架，并将该框架与一般变分积分法结合，构造了约束多体系统动力学分析的改进的离散零空间算法。通过曲柄滑块机构的数值实验，验证了改进的离散零空间等效变换公式的正确性，示例了其与数值积分算法的良好结合性，说明了改进算法的可行性和有效性。