【摘 要】
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针对具有控制输入不灵敏区及有界不确定性的非线性系统，研究其鲁棒跟踪问题．利用变结构控制方法和自适应参数估计方法，在同时存在的参数、结构及干扰的不确定性和未知控制输入不
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针对具有控制输入不灵敏区及有界不确定性的非线性系统，研究其鲁棒跟踪问题．利用变结构控制方法和自适应参数估计方法，在同时存在的参数、结构及干扰的不确定性和未知控制输入不灵敏区的情形下，提出了鲁棒控制律设计方法，并提出克服控制信号抖动的改进算法．所提出的控制律可以保证闭环系统的一致终结有界，并且算法比较简单，便于实现．用数字仿真方法验证了所得控制律设计方法的有效性．
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