【摘 要】
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针对一阶直线倒立摆运动控制系统给出了一种"单输入规则动态链接模糊控制算法（SIRMs）",算法简捷易于硬件实现,可使系统动态特性达到期望指标。针对一阶直线倒立摆系统小车质量产生较大突变时,仅依靠控制算法的鲁棒性已不能实现控制目标,系统动态性能变差甚至失控（容错能力不佳）的问题,采用扩展卡尔曼滤波方法 （EKF）对倒立摆系统中的小车质量进行参数辨识,根据辨识结果实时调整控制器参数,以使系统的动态性能
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（60875066）；
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针对一阶直线倒立摆运动控制系统给出了一种"单输入规则动态链接模糊控制算法（SIRMs）",算法简捷易于硬件实现,可使系统动态特性达到期望指标。针对一阶直线倒立摆系统小车质量产生较大突变时,仅依靠控制算法的鲁棒性已不能实现控制目标,系统动态性能变差甚至失控（容错能力不佳）的问题,采用扩展卡尔曼滤波方法 （EKF）对倒立摆系统中的小车质量进行参数辨识,根据辨识结果实时调整控制器参数,以使系统的动态性能达到期望指标,从而实现了系统的质量容错辨识与控制。仿真实验表明,结合EKF容错辨识算法的SIRMs控制器对于一阶直线倒立摆系统的运动控制具有良好的品质,并且对小车质量变化误差具有很好的容错能力。
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