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针对一类非线性连续系统，提出。一种基于逆系统方法的二自由度内模控制设计方法．首先根据原系统设计阶积分逆系统，然后针对复合后的伪线性系硫设计基于逆系统方法的2-DOF内模控制器．由于采用了二自由度控制器，使系统设定值响应同干扰响应分离，得以分别设计控制器．理论分析和仿真结果证明了文中提出的方法控制性能好，精度高，且控制器设计简单。使系统同时具有良好的跟踪性和鲁棒性．