柔性机械臂最优抑振轨迹规划与跟踪控制研究

来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 0次 | 上传用户:bood
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为了抑振柔性机械臂的残余振动,提出了基于自适应遗传算法的最优抑振轨迹规划和基于全阶终端滑模控制的轨迹跟踪方法。在轨迹规划方面,建立了最优抑振轨迹规划模型;对遗传算法进行改进,使交叉概率随种群多样性自适应变化,变异概率随个体适应度自适应变化,从而提出了自适应遗传算法的抑振轨迹规划规划方法。在轨迹跟踪方面,以轨迹跟踪误差及残余振动为消除对象,设计了全阶终端滑模控制器及控制律,并证明了任意误差状态可在有限时间内到达滑模面并滑动至零点。经验证,自适应遗传算法收敛速度和寻优精度明显优于传统遗传算法,自适应遗传算法规
其他文献
目的:探究GartlandⅢ型儿童肱骨髁上骨折采取切开复位交叉克氏针固定治疗的临床疗效。方法:将我院2017年8月—2019年8月收治的GartlandⅢ型肱骨髁上骨折患儿82例进行分组,每组41例。观察组与对照组分别采取切开复位交叉克氏针固定治疗和闭合复位克氏针固定治疗,比较两组患儿治疗效果。结果:观察组治疗总有效率比对照组更高(P<0.05);观察组术后携带角减少度数为(3.25±0.43)°,显著低于对照组的(7.34±1.20)°,两组健侧屈伸度比较则无显著差异(P>0.05);观察组
目的:探讨微创拔牙术对埋伏多生牙儿童术后视觉模拟评分(VAS)及并发症的影响。方法:选取2018年9月—2019年9月我院诊治的60例埋伏多生牙患儿,依据随机数表法分为两组,各30例,对照组予以传统拔牙术,观察组予以微创拔牙术。对比两组患儿临床疗效、手术时间、术后疼痛度以及并发症发生情况。结果:相比于对照组,观察组临床总有效率较高,术后7d VAS评分较低,手术用时较短,并发症发生率较低,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:埋伏多生牙患儿采用微创拔牙术疗效确切,不仅能提高临床有效率、降低疼痛程
基于有限元法建立了考虑轴扭耦合的机床进给系统动力学方程,分析了工作台位置变化对其动态性能的影响。结果表明:第1、3阶固有频率为丝杠和工作台的轴向振动模态,第2阶为丝杠扭转振动模态。随着工作台位置变化,第1阶固有频率呈现先减后增的变化,最大值出现在丝杠端部,变化率达50.58%;第3阶固有频率为先增后减的变化规律,其中最大值出现在丝杠中部,变化率为10.3%;试验结果与计算结果相吻合;第2阶固有频率受工作台位置变化影响不大,验证试验结果与仿真结果相一致,证明这里的进给系统动力学模型具有较高的精度。
POEMS综合征多发于50~60岁的男性,临床表现除命名中的五大特征外,还包括:组织水肿、视乳头水肿、胸腔积液、腹水、血小板增多症、骨硬化性骨髓瘤、Castleman病、红细胞增多症、血栓形成倾向、贫血、杵状指和白指甲等特征。POEMS综合征的首发症状表现为多发性周围神经病,大部分表现为慢性脱髓鞘性周围神经病。虽然POEMS综合征的发病率较低,但其误诊率和致残率较高,中位生存期仅为5~7年[1]。
目的探讨醋酸甲羟孕酮片联合奥沙利铂与紫杉醇治疗晚期子宫内膜癌的临床效果。方法选择2014年1月至2019年5月山东省齐河县人民医院收治的92例晚期子宫内膜癌患者,依据入组编号奇偶数分为观察组和对照组,每组46例。观察组采用醋酸甲羟孕酮片+奥沙利铂+紫杉醇治疗,对照组采用奥沙利铂+紫杉醇治疗,在治疗周期结束时评价两组疗效及安全性,比较两组治疗前后血清人糖类抗原125(CA125)、血管内皮生长因子(
在钢铁轧制时,针对轧机单辊传动系统上下轧辊拖动电机速度响应慢、同步性能较差的问题,设计了一种基于单神经元自适应PID神经网络的负荷平衡控制器与负荷观测器相结合的控制策略。在该控制策略中,负荷观测器观测出来的上下轧辊实际负载量作为负荷平衡控制器的输入,同时前馈补偿的加入能够抑制电机的速度波动。仿真结果表明,负荷观测器的加入对电机速度响应时间和同步误差改善效果明显,轧制前电机到达稳态的响应时间缩短了近26.5%。轧制时电机回到稳态的响应时间缩短了近16.5%,同步误差绝对值最大值减小了78%,同步性能得到了有
突发性耳聋又称特发性突发性聋,指突发性且原因不明的感音神经性听力损伤,以单侧听力下降为典型临床症状,常伴随恶心呕吐、眩晕耳鸣及耳堵塞等,临床上常结合听力学检查、查体及临床症状,在排除其他疾病引起的听力下降可能性后作出诊断[1]。银杏叶提取物临床应用于脑部、周围血液循环障碍,对眩晕耳鸣、听力减退、耳迷路综合征等耳部血流及神经障碍有较好的临床疗效[2]。随着临床应用的不断增多,不良反应也屡见报道,但临床上银杏叶提取物注射液引起喉头水肿实属罕见,现报道如下。
1病例资料患者女,50岁,无明显诱因出现双眼睑、双手红色皮疹,伴疼痛,无明显瘙痒,伴有轻度四肢乏力、干咳、气喘,无明显胸闷心悸,无腹痛腹泻,无明显活动受限,无发热,无口眼干燥,无口腔溃疡、脱发。既往有青霉素过敏,考虑过敏,给予抗过敏治疗,10d后眼睑皮疹消退,双手皮疹变白变硬,伴有疼痛,以皮肌炎待查收治入院。查体:BP 119/68mmHg(1mmHg=0.133 kPa),肌酸激酶同工酶20U/L;红细胞沉降率46mm/第1小时末;抗核抗体1∶100抗Ro52抗体强阳+++;肝炎抗体阴性;总胆红素10.
中药临床药师通过对1例肠易激综合征患者病例及其中西药治疗过程的剖析,综合分析了患者在住院期间出现眩晕、心悸、乏力等症状的原因。发现患者上述不良反应的发生与其服用代煎中药中麻黄、黑顺片、细辛三药的使用不当密切相关。1病例资料患者女,55岁,以“反复中上腹痛、腹泻1个月余”为主诉,门诊拟“肠易激综合征”于2019年3月24日收住入院。
针对如何设计出既满足轴承主要性能要求且体积最优的双列圆锥滚子轴承这一实际工程问题,提出了一种以轴承体积为优化目标的双列圆锥滚子轴承优化设计方法。该方法将轴承的主参数作为优化变量,将轴承结构的几何关系、许用接触应力和期望寿命作为优化约束,并采用遗传算法对该模型进行了求解。分析了该模型中不同交叉率对优化目标值的影响,找到了最佳交叉率。通过该优化方法,对某风机主轴承进行了设计,得到了体积最小且满足应力和寿命要求的双列圆锥滚子轴承的设计参数。将优化出的轴承体积与先前使用的轴承进行了对比,发现轴承空间体积减少22%