【摘 要】
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现代战争中军事侦察机多机编队在执行战场侦察、情报搜集、提升作战效率等起到了巨大作用。军事侦察机在执行任务时需要规避威胁，同时保持队形并处理相互间的通信问题。因此，针
【基金项目】
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国家自然科学基金(61673212);江苏省自然基金(BK20161490);上海市优秀学科带头人计划支持(14XD1423300);航空基金(20150852013)
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现代战争中军事侦察机多机编队在执行战场侦察、情报搜集、提升作战效率等起到了巨大作用。军事侦察机在执行任务时需要规避威胁，同时保持队形并处理相互间的通信问题。因此，针对军事侦察机战略威胁规避、队形保持等问题，提出了一种采用约束动力学和3D—APF的算法。首先，建立了三维人工势函数（3D—APF）模型；然后，在多机队形保持策略中将多机编队运动看作一个受队形约束的约束动力学系统，并建立多机编队约束动力学方程组；最后，采用直接消除拉格朗日乘子方法对该约束动力学方程组进行求解，利用MATLAB对该算法进行仿真。仿真
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