【摘 要】
：
提出形式化方法与Ad-Hoc人工势场法集成建模的思想。在多障碍物动态环境中,由于是相对于机器人-障碍物动态计算随机可达集,因此随机可达集为碰撞概率与斥力场的关联提供了一
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61573009)
论文部分内容阅读
提出形式化方法与Ad-Hoc人工势场法集成建模的思想。在多障碍物动态环境中,由于是相对于机器人-障碍物动态计算随机可达集,因此随机可达集为碰撞概率与斥力场的关联提供了一种形式化方法。该方法可以使用Ad-Hoc方法生成可比较的斥力势场,然后将这种斥力势场与障碍物和机器人的相对运动联系起来,从而提高动态环境中机器人避障路径规划的成功率。方法验证表明,在任何环境噪声水平上,提出的方法与高斯人工势场法比较,提高了到达目标位置的无碰撞成功率。
其他文献
文中给出了一个函数依赖概念的推广,证明了它与知识发现领域中的许多重要概念都有密切的联系,并应用它得到了知识发现领域属性约简的一个有效完备的多项式算法.
玉米大喇叭口期即从拔节到抽雄所经历的时期，为营养生长和生殖生长并进阶段，根、茎、叶的生长非常旺盛，体积迅速扩大、干重急剧增加，同时，雄穗已发育成熟，各器官间开始争夺养分．群体
糖尿病是危害人类健康的第3大慢性非传染性疾病,天然植物多糖的降血糖作用已被学者深入研究。在综合分析近5年相关文献的基础上,综合报告用于降糖的植物多糖的来源、多糖的类
2020年1月130,香港法律年度開啟典禮在中環大會堂舉行:法律年度開啟典禮原稱「巡迴法庭開啟典禮」,「巡迴法庭」制度自1972年被廢除,典禮於1973年停辦。1980年,香港政府為加
中国绘画之客体中，无论是人物还是花鸟，比起山川都要渺小。山水之美，古来共谈，故而中国绘画始终以山水一宗独居首席。五代荆浩《笔法记》：“有日登神镇山四望，回迹入大岩扉，苔径露水
一构建企业内部控制制度的方法(一)关于内部控制的目标公司治理实际上是指所有者对企业经营者进行监督和控制的一整套制度安排;而内部控制则是实施监控管理的直接手段.
2002年11月后,我国大陆、香港、台湾等地先后经历了一次严重的急性呼吸综合征相关的冠状病毒(severe acute respiratory syndrome associated coronavirus,SARS-CoV)的流行.
秋季雨水增多，气温适宜，是鱼类生长最快、催肥长膘的季节，也是取得全年渔业丰收的关键时期。冈此，抓好秋季鱼塘管理，显得尤为重要。这个时期的饲养管理搞好了，要比一般管理增产30％以
自适应高斯神经网络能够对目标信号的功率谱有效识别特征进行自动提取和分类,但此网络使用BP算法,其误差能量函数是一个不规则的超曲面,容易陷入局部极小值.因此,提出了一种