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[摘 要]随着社会的发展，科学技术的不断进步，机器人自动化程序设计技术也加快了发展步伐。机器人自动化程序设计中，PLC技术的应用也越来越广，结合以往机器人自动化程序设计过程中的技术，既继承了传统机器人优秀的技术，又加强提高了现代机器人自动化程序标准化设计的运用技术。电气工程及其自动化中PLC技术的应用甚为广泛，本文针对PLC技术在机器人自动化程序标准化设计中的运用做进一步研究。
[关键词]PLC技术；机器人；自动化程序；标准化
中图分类号：TU198 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）28-0237-01
PLC是利用一种可编程存储器、可编程逻辑控制器来实现各种自动化功能的设备。可编程逻辑控制器是专门为工业环境应用设计的一种数字计算操作电子系统。它采用可编程存储器，在其内部存储逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等指令，通过数字或模拟输入输出来控制各类机械或设备。自20世纪80年代以来，电气工程和自动化一直是我国非常重要的产业。随着我国科学技术的不断进步，电气工程和自动化技术比以往任何时候都要多。目前，PLC技术是电气工程和自动化领域的主流技术。
一、PLC的介绍
PLC英文全名 programmablelogiccontroller，全称中文可编程逻辑控制器，定义为：电子系统的数字运算，专为工业应用而设计。它采用一类可编程存储器，主要是用来面向用户的指令，如内部存储程序、执行逻辑操作、顺序控制、定时、计数和算术运算，并通过数字或模拟输入/输出等过程来控制各种类型的机械。
PLC是由中央处理器、储存介质、输入输出接口、电源等部件组成的，诸多部件相辅相成，共同组成PLC，实现PLC的各项功能。其中中央处理器用于收集所有的信息，然后对相应的数据进行分析和处理，发送给其他部件；储存介质是将一些比较重要的数据进行保存，并且储存在PLC数据库中；输入输出口是用来数据的传输和接受，是整个PLC运行的基础和保障；而电源则是为PLC的正常运行提供电能，保障PLC设备的正常运行。
随着PLC的飞速发展，已形成规模不等的大、中、小系列产品。在不同情况下，选择相应规模的PLC可实现各种规模的工业控制。除了逻辑处理功能外，现代PLC还具有完整的数据计算功能，可用于各种数据控制。近年来，出现了大量的PLC功能单元，使PLC能够深入到位置控制、温度控制，数控等工业控制领域。再加上增强的PLC通讯功能和人机界面技术的发展，使得PLC形成各种控制系统变得非常容易。
二、 控制系统
2.1系统结构设计
基于PLC的机器人自动控制系统主要由机器人系统和PLC控制系统组成，两者相互作用，共同维护机器人功能的正常运行。其中机器人系统主要是用来完成基本的操作，比如信号确认以及信号辨别等；而PLC控制系统则发挥着重大的作用，主要维持整个机器人各项功能的实现，并且对系统发送的信号进行传输，保证机器人系统能够接受相应的信号，并控制机器人的机械手进行相应的操作。由此可见，机器人系统和PLC控制系统对机器人的正常运行有着非常重要的作用，加强对这两个系统的维护很有必要。
2.2系统工作原理
本控制系统是通过局域网进行全局控制，通过计算机对PLC进行控制，从而实现PLC控制系统对机器人的控制。PLC控制系统可以在不同条件下对机器人进行不同用户的控制与调试，从而有效的提高了机器人的功能强大性。在对机器人进行控制的时候，PLC将一段信号命令进行分段，将初始信号进行处理，分为多个信号，然后将这些信号传输给机器人系统，这样可以保证机器人在完成相应任务的时候不会因为任务难度过高而导致系统发生故障，保证了机器人运行的安全性。工作人员进行机器人控制的时候，都是通过人机交互界面，可以轻松的实现对机器人各项运行状态监督，当机器人某一部件发生故障的时候可以通过人机交互界面进行观察，并及时维修。
三、 标准化程序设计
机器人自动化程序标准的发展最大的帮助就是在人力不足的情况下以非人的技术手段解放了我们的手，也就是说起到了代替了我们人脑的作用。这样做能够更好的对工作的信息和数据进行收集和分析处理。而且使得我们在处理技术方面的能力得到提升。同时也为电气自动化的发展提供了证据来证明人工智能的必要性和实用性。通过人工智能的应用可以在人力所不能及的情况下运用机械为生产环节提高效率。这也为企业节省了人力成本，企业的效率同时还能提高，经济效益更好的话，我想很多人会使用。
3.1标准化程序概念
在自动化系统集成行业中，标准化程序规范了用户程序结构和逻辑，使用户程序结构清晰、简明易懂、缩短维护周期、提高可移植性、减少故障。
3.2标准化信号编码
首先，我们处理PLC和机器人之间的信号，并对夹具的车辆模型和机器人的每个程序的每个路径进行编码。
3.3标准化程序工作流程设计
在工作站周围的机器人和夹具的焊接过程中，有两个步骤：首先，开始验证任务。在程序的每个循环中，PLC将判断机器人的准备位置。如果它不在准备位置，则返回准备位的程序将被调用，机器人将返回准备位置，此时准备位的验证任务将被关闭。第二个是任务的开始，机器人向PLC发送一个信号请求延续，然后PLC反馈机器人的请求以继续完成信号，以便可以调用焊接程序。根据每个灯具的车型调用焊接程序。焊接完成后，机器人将返回到其原始位置。PLC将关闭当前站的一些信号，关闭所有信号，并等待下一个脉冲信号的到来以开始工作。
四、 结语
综上所述，以PLC为基础的机器人自动化控制系统对机器人的控制和发展有很大的帮助，本文通过对PLC技术的特点进行分析，然后结合自动化控制系统和标准化程序设计过程，希望能有效的改善我国机器人自动化程序标准设计的现状，加强机器人行业的快速发展。
參考文献
[1]陈立中；李幼平；李静；孙鑫；刘鸣；张鸣明.卡车前风挡玻璃机器人自动涂胶及自动安装系统的应用[D].青岛理工大学，2017.
[2]洪丽梅；邹明明；李枞；刘利丹；赵明杰；杜治政.基于Montrac和机器人自动化生产线控制系统的研究[D].东华大学，2017.
[3]曲琅博；张丰华；韩宝玲；罗庆生；石琳；黄麟.管桩端板多工位机器人自动化焊接系统设计[D].大连理工大学，2016.
[关键词]PLC技术；机器人；自动化程序；标准化
中图分类号：TU198 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）28-0237-01
PLC是利用一种可编程存储器、可编程逻辑控制器来实现各种自动化功能的设备。可编程逻辑控制器是专门为工业环境应用设计的一种数字计算操作电子系统。它采用可编程存储器，在其内部存储逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等指令，通过数字或模拟输入输出来控制各类机械或设备。自20世纪80年代以来，电气工程和自动化一直是我国非常重要的产业。随着我国科学技术的不断进步，电气工程和自动化技术比以往任何时候都要多。目前，PLC技术是电气工程和自动化领域的主流技术。
一、PLC的介绍
PLC英文全名 programmablelogiccontroller，全称中文可编程逻辑控制器，定义为：电子系统的数字运算，专为工业应用而设计。它采用一类可编程存储器，主要是用来面向用户的指令，如内部存储程序、执行逻辑操作、顺序控制、定时、计数和算术运算，并通过数字或模拟输入/输出等过程来控制各种类型的机械。
PLC是由中央处理器、储存介质、输入输出接口、电源等部件组成的，诸多部件相辅相成，共同组成PLC，实现PLC的各项功能。其中中央处理器用于收集所有的信息，然后对相应的数据进行分析和处理，发送给其他部件；储存介质是将一些比较重要的数据进行保存，并且储存在PLC数据库中；输入输出口是用来数据的传输和接受，是整个PLC运行的基础和保障；而电源则是为PLC的正常运行提供电能，保障PLC设备的正常运行。
随着PLC的飞速发展，已形成规模不等的大、中、小系列产品。在不同情况下，选择相应规模的PLC可实现各种规模的工业控制。除了逻辑处理功能外，现代PLC还具有完整的数据计算功能，可用于各种数据控制。近年来，出现了大量的PLC功能单元，使PLC能够深入到位置控制、温度控制，数控等工业控制领域。再加上增强的PLC通讯功能和人机界面技术的发展，使得PLC形成各种控制系统变得非常容易。
二、 控制系统
2.1系统结构设计
基于PLC的机器人自动控制系统主要由机器人系统和PLC控制系统组成，两者相互作用，共同维护机器人功能的正常运行。其中机器人系统主要是用来完成基本的操作，比如信号确认以及信号辨别等；而PLC控制系统则发挥着重大的作用，主要维持整个机器人各项功能的实现，并且对系统发送的信号进行传输，保证机器人系统能够接受相应的信号，并控制机器人的机械手进行相应的操作。由此可见，机器人系统和PLC控制系统对机器人的正常运行有着非常重要的作用，加强对这两个系统的维护很有必要。
2.2系统工作原理
本控制系统是通过局域网进行全局控制，通过计算机对PLC进行控制，从而实现PLC控制系统对机器人的控制。PLC控制系统可以在不同条件下对机器人进行不同用户的控制与调试，从而有效的提高了机器人的功能强大性。在对机器人进行控制的时候，PLC将一段信号命令进行分段，将初始信号进行处理，分为多个信号，然后将这些信号传输给机器人系统，这样可以保证机器人在完成相应任务的时候不会因为任务难度过高而导致系统发生故障，保证了机器人运行的安全性。工作人员进行机器人控制的时候，都是通过人机交互界面，可以轻松的实现对机器人各项运行状态监督，当机器人某一部件发生故障的时候可以通过人机交互界面进行观察，并及时维修。
三、 标准化程序设计
机器人自动化程序标准的发展最大的帮助就是在人力不足的情况下以非人的技术手段解放了我们的手，也就是说起到了代替了我们人脑的作用。这样做能够更好的对工作的信息和数据进行收集和分析处理。而且使得我们在处理技术方面的能力得到提升。同时也为电气自动化的发展提供了证据来证明人工智能的必要性和实用性。通过人工智能的应用可以在人力所不能及的情况下运用机械为生产环节提高效率。这也为企业节省了人力成本，企业的效率同时还能提高，经济效益更好的话，我想很多人会使用。
3.1标准化程序概念
在自动化系统集成行业中，标准化程序规范了用户程序结构和逻辑，使用户程序结构清晰、简明易懂、缩短维护周期、提高可移植性、减少故障。
3.2标准化信号编码
首先，我们处理PLC和机器人之间的信号，并对夹具的车辆模型和机器人的每个程序的每个路径进行编码。
3.3标准化程序工作流程设计
在工作站周围的机器人和夹具的焊接过程中，有两个步骤：首先，开始验证任务。在程序的每个循环中，PLC将判断机器人的准备位置。如果它不在准备位置，则返回准备位的程序将被调用，机器人将返回准备位置，此时准备位的验证任务将被关闭。第二个是任务的开始，机器人向PLC发送一个信号请求延续，然后PLC反馈机器人的请求以继续完成信号，以便可以调用焊接程序。根据每个灯具的车型调用焊接程序。焊接完成后，机器人将返回到其原始位置。PLC将关闭当前站的一些信号，关闭所有信号，并等待下一个脉冲信号的到来以开始工作。
四、 结语
综上所述，以PLC为基础的机器人自动化控制系统对机器人的控制和发展有很大的帮助，本文通过对PLC技术的特点进行分析，然后结合自动化控制系统和标准化程序设计过程，希望能有效的改善我国机器人自动化程序标准设计的现状，加强机器人行业的快速发展。
參考文献
[1]陈立中；李幼平；李静；孙鑫；刘鸣；张鸣明.卡车前风挡玻璃机器人自动涂胶及自动安装系统的应用[D].青岛理工大学，2017.
[2]洪丽梅；邹明明；李枞；刘利丹；赵明杰；杜治政.基于Montrac和机器人自动化生产线控制系统的研究[D].东华大学，2017.
[3]曲琅博；张丰华；韩宝玲；罗庆生；石琳；黄麟.管桩端板多工位机器人自动化焊接系统设计[D].大连理工大学，2016.