论文部分内容阅读
文章综述了模型预测控制在机械手中的应用现状,介绍了模型预测控制的发展、特点和主要内容,比较了基于机械手线性模型与非线性模型预测控制的方法及应用,指出了它们各自的优势与局限性,得出了对于多自由度机械手适合采用线性模型预测控制,对于自由度较少的机械手适合采用非线性模型预测控制的结论.
模型预测控制方法在机械手操作中的应用综述
【摘 要】
：
文章综述了模型预测控制在机械手中的应用现状,介绍了模型预测控制的发展、特点和主要内容,比较了基于机械手线性模型与非线性模型预测控制的方法及应用,指出了它们各自的优势与局限性,得出了对于多自由度机械手适合采用线性模型预测控制,对于自由度较少的机械手适合采用非线性模型预测控制的结论.
【机 构】
：
同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室,上海 201804
【出 处】
：
自动化技术与应用
【发表日期】
：
2021年11期
其他文献
随着低碳社会的到来,“低碳旅游”成为社会各界普遍认同的概念.2010年《关于加快发展旅游业的意见》就提出,要推动旅游业向低碳环保方向发展.酒店是旅游业发展中的重要环节,也是游客休息、休闲和娱乐的重要场所.所以,酒店要创新管理模式,将绿色低碳作为酒店管理的重要理念.
期刊
近年来,生物炭在土壤、水体污染物去除中展现了良好的应用潜力.大量学者围绕生物炭吸附-降解污染物的作用机制展开了深入的研究,发现生物炭含氧官能团结构在污染物去除过程中扮演着重要角色.生物炭制备温度是影响其含氧官能团结构的主要因素,因此本文以生物炭热解温度为背景,区分了生物炭中环境持久性自由基(EPFRs)降解污染物的贡献,探究了生物炭中酚羟基(Phenolic-OH)和醌基团(Quinoid C=O)等活性含氧官能团对污染物的吸附-降解作用机制.此外,本文对生物炭中含氧官能团的产生和含量进行了溯源综述,包括
本研究采用溶胶-凝胶法制备W-Ag共掺杂SrTiO3,以亚甲基蓝(MB)为目标污染物,研究W-Ag共掺杂SrTiO3的光催化活性及其效率提升的机制.通过X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)、光致发光光谱分析(PL)、紫外-可见漫反射光谱(UV-vis DRS)、比表面积测试(BET)和X射线光电子能谱(XPS)对样品结构、组成和光学性能进行表征.结果表明,W和Ag成功掺入SrTiO3晶体结构中,并引起SrTiO3产生晶格畸变,粒径尺寸减小.相比纯SrTiO3比表面积15.200m2·g-1,W-Ag共
采用一锅水热法合成了纳米颗粒状铬铈复合氧化物(Cr2O3/CeO2),并将其应用于催化氧化烟气脱硝(SCO),考察了不同水热温度对催化剂低温催化活性的影响.结果表明,当水热温度为180℃时制得的催化剂(CC180)具有较高的低温SCO活性,其在200℃下NO氧化率高达59％.采用X-射线衍射、透射电镜、X-光电子能谱、程序升温脱附等表征手段探讨了催化剂的结构形貌与催化活性之间的构效关系.结果表明,Cr物种主要以表面分散的形式存在于催化剂表面,同时适中的水热温度利于活性位点Cr物种的表面高分散,提升活性位点
Is ecstasy-induced protracted symptom of motion perception associated with altered regional homogene
针对采用现有方法诊断所得车轮踏面擦伤的测量值和实际值之间差距较大的问题,提出基于变分模态分解的货运列车车轮踏面擦伤故障诊断方法.将变分模态分解中的本征模态函数定义成一个调幅-调频信号,利用该信号获取窄带的IMF分量,实现对擦伤故障特征的提取.基于特征提取结果,分别计算货运列车低速行驶与高速行驶时的冲击速度,得出踏面擦伤长度.通过振动加速度法计算临界速度与货运列车的行驶速度,得出擦伤深度,以此完成对车轮踏面擦伤故障的诊断.经过实验证明,所设计方法测量结果与实际结果之间误差较小,说明该方法的诊断结果可靠性较高
基于人工管理仓库耗时费力、准确性差、效率低下的问题.提出了一种基于STM32的智能仓储系统设计方案.该设计通过手机软件记录货物位置,使用无线通信模块与STM32单片机通信,实现货物自动存取与自动运输.本文从机械结构与电气系统的设计来讲述智能仓储系统的设计过程.智能仓储系统包含两个子系统——存储系统与运输系统.该系统实现记录、清点货物信息,货物出库、入库完全由智能仓储系统完成,全程无需人工参与,是对以往人工管理仓储系统的创新.
环境经济是一个相对宽泛与复杂的概念,其从宏观角度上可分为文化环境经济与自然环境经济,代表着文化元素、自然元素在经济发展中的适用性与可转化性,从微观角度上可分为自然环境保护与景观化打造、绿色生态经济产业行业,象征着人与自然和谐相处的生态观在现代经济社会发展中的时代性与应用性.
期刊
超滤膜技术主要是对传统净水技术进行升级优化,在合理运用超滤膜功能的基础上,全面清除各类污水中的污染物或饮用水中的病源微生物.rn左图是指某城市供水水厂,其主要收集处理生活废水和自然降水,选用超滤膜技术进行净化日常处理工作,主要目的在于提升用水的品质.在城市用水发展中,超滤膜技术具备广泛的应用前景.根据案例分析可知,在处理废水或污水的过程中,超滤膜技术会利用物理清洗进行操作,并不会添加化学药剂,整体操作简单且高效,可以有效提升水体品质.
期刊
随着人们物质生活的充裕,其对于精神生活的需求进一步提升,而生态旅游正是在这样的背景下获得了新的发展机遇.乡村旅游作为生态旅游的重要组成,在景区开发与景观构建中一方面要遵循“可持续发展”原则,保护乡村生态环境不被破坏,另一方面也要彰显乡村特色,打造风格特别的乡村旅游模式.生产性景观则是乡村旅游景观中的典型代表,不仅能让游客充分体验乡村气息,还能在欣赏与“亲历亲为”中获得精神层次的升华.
期刊