【摘 要】
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鉴于运用传统的点离散法计算并联机器人的工作空间时存在计算精度低、有漏判点等不足,以3-RPR平面并联机器人为研究对象,基于区间数学理论提出一种高精度、无漏判点的区间离
【机 构】
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南京林业大学机械电子工程学院,江苏南京210037;南京林业大学机械电子工程学院,江苏南京210037;南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室,江苏南京210016
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鉴于运用传统的点离散法计算并联机器人的工作空间时存在计算精度低、有漏判点等不足,以3-RPR平面并联机器人为研究对象,基于区间数学理论提出一种高精度、无漏判点的区间离散法.推导了机器人运动学反解的解析表达式,运用区间离散法计算其位置/姿态工作空间,从效率、精度和误差灵敏度这三个方面对比了区间离散法和点离散法.结果显示:随着计算精度的提高,区间离散法的效率优势越来越明显;区间离散法和点离散法的计算误差分别为0.002％和0.272％;区间离散法和点离散法对机器人结构尺寸误差的敏感度分别为0.394和0.396.这表明区间离散法的数值性态明显优于点离散法.该研究方法及结论为并联机器人的拓扑优化、轨迹规划等工作提供了理论指导.
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