【摘 要】
:
目前应急搜索无人机(UAV)集群存在搜索效率低、覆盖完整性低、多机组网稳定性差等问题。对此,该文提出一种基于优化模糊C聚类算法(O-FCMA)结合优化混合粒子群算法(O-HPSO)的终端-路由UAV区域搜索任务规划策略。以UAV监测区域范围为基础,通过建立搜索区域的空间模型,进一步运用O-FCMA进行区域几何划分,并采用O-HPSO实现划分区域内的路径规划,以实现多UAV集群搜索总体任务的规划。仿
【基金项目】
:
山西省应用基础研究(201701D221124); 山西省重点研发计划(201903D221025); 山西省青年科技基金(201801D221236)~~;
论文部分内容阅读
目前应急搜索无人机(UAV)集群存在搜索效率低、覆盖完整性低、多机组网稳定性差等问题。对此,该文提出一种基于优化模糊C聚类算法(O-FCMA)结合优化混合粒子群算法(O-HPSO)的终端-路由UAV区域搜索任务规划策略。以UAV监测区域范围为基础,通过建立搜索区域的空间模型,进一步运用O-FCMA进行区域几何划分,并采用O-HPSO实现划分区域内的路径规划,以实现多UAV集群搜索总体任务的规划。仿真实验结果表明,采用O-HPSO结合O-FCMA进行无源UAV区域搜索任务较ACO或模拟退火算法结合K聚类算法或FCMA相比,在保证搜索区域全覆盖条件下,有源搜索与无源搜索过程中UAV决策时间分别降低了7%~21%和16%~31%,搜索效率分别提升了7%~13%和3%~7%。结果表明所提方法有效降低了UAV集群的决策时间,提升了搜索效率。
其他文献
传统的人工巡检和查看监控检测安全帽佩戴的方法容易造成漏检、误检,因此提出一种基于改进YOLOv4算法的安全帽检测方法。首先,采用百度AI Studio平台的公开安全帽数据集和网络爬虫收集数据,自制安全帽佩戴情况数据集;再使用Mosaci、图像翻转等多种数据增强算法丰富图像信息;引入K-means聚类更新锚框尺寸,空洞卷积扩大感受野和标签平滑防止模型过拟合,以提升中小物体检测性能。经实验验证,改进版
2020年9月22日,国家主席习近平在第七十五届联合国大会一般性辩论上发表了重要讲话,指出中国将提高国家自主贡献力度,采取更加有力的政策和措施,二氧化碳排放力争于2030年前达到峰值,努力争取2060年前实现碳中和。作为环保企业,如何助力碳达峰、碳中和目标的实现成为业内热点话题。为此,《中国环保产业》杂志特邀多位企业专家,就碳达峰、碳中和目标下企业如何布局分享了自己的观点。
蒙台梭利教育课程目前已经成为高校学前教育专业重要课程之一,但是在课程实施过程中存在许多问题。本文基于实践教学经验,揭示本科院校开展该课程的现状,分析在课程实施过程中存在的问题如课程目标定位不明确;课程设置不合理;教学形式单一;教学手段机械等,在此基础上提出解决策略。
国庆期间,秋高气爽,阳光明媚,大庆油田碳中和生态观光园内,游人如织,景色宜人。占地面积2610亩的生态观光园,集森林碳汇、节能减排、休闲观光、度假娱乐为一体,如今正逐步成为油田职工、周边群众的休闲打卡地。步入园区,穿过同心长廊,芝樱花海区首先映入眼帘。这里占地面积近100亩,栽有四色的芝樱花283万株。
本文主要运用文献资料综述法、观察分析法,从注意的容量性、警觉性、集中性、选择性和灵活性五个层次,对集中注意力在羽毛球运动中的作用和训练方法进行了探讨,揭示了培养集中注意力的能力是羽毛球训练的重要部分。
乌克兰危机似乎正在远离战争的阴云,而作为国际关系中常用手段的制裁则被频繁提及。然而,经过仔细观察和分析后,我们不难发现:美国可能只是惺惺作态,欧盟则是顾虑重重。作为当代最有争议的国际政治现象之一,作为仅次于军事力量的一种强制手段,制裁到底是有用还是没用?为什么制裁不仅较少达到
为进一步推进桥梁健康监测技术的发展,保障桥梁运营安全,依据近20年国内外桥梁健康监测(BHM)领域的学术研究现状,总结了BHM在系统及适用性、结构损伤监测算法、监测数据预处理、损伤结构安全预警及数字孪生技术方面取得的最新进展,确定BHM技术目前的研究热点和未来的发展方向。综合分析表明:在BHM系统及适用性方面,研究结构响应参数与健康指标的关联机制,研发长寿命非接触自动采集的智能传感装置,建立针对多
油茶作为中国所特有的木本油料作物,其具有较高的经济价值、药用价值以及生态价值。自二十世纪初以来,中国油茶产业得到了政府的大力扶持,油茶产业的规模在不断扩大,质量也在不断提升,但油茶优良种质资源依然处于缺乏状态。而植物组织培养技术的应用为油茶优良品种的培育提供了有效途径,对促进油茶产业的发展发挥了重要作用。本研究综述了中国油茶目前的组织培养研究现状,从外植体选择、基本培养基、生长调节剂等方面进行研究
虽然幼儿在舞蹈中身体表现力存在不足,但充满童趣、童真。幼儿舞蹈教育成人化背离了幼儿身心发展的基本规律,会影响幼儿的健康成长。对幼儿舞蹈教育成人化现象进行分析,研究其成因,在此基础上提出应对幼儿舞蹈教育成人化的策略,包括转变思想观念、注重幼儿身心的健康发展,创新幼儿舞蹈教育的方式方法,根据幼儿的心理与身体特征编排舞蹈内容等。