【摘 要】
：
为优化智能堆垛叉车的三向属具的控制方法,对三向属具进行运动学建模及仿真分析。搭建三向属具的实验平台,基于D-H建模方法,建立了三向属具的数学模型,运用Robotics Toolbox
【机 构】
：
华南农业大学工程学院,华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室
【基金项目】
：
"十二五"国家科技支撑计划项目(2015BAD18B0301);广东省科技计划项目(2016B090920092);现代农业产业技术体系建设专项(CARS-33-13)
论文部分内容阅读
为优化智能堆垛叉车的三向属具的控制方法,对三向属具进行运动学建模及仿真分析。搭建三向属具的实验平台,基于D-H建模方法,建立了三向属具的数学模型,运用Robotics Toolbox作为分析工具,通过仿真和实验开展平台的正、逆运动学分析及验证。实验结果表明：逆运动学结果与正运动学设定的关节变量中垂直方向的移动关节变量误差为0.1%、水平方向的移动关节变量误差为1.5%、转动变量误差为1.1%,验证了所建的三向属具平台数学模型的正确性。该研究为智能叉车三向属具准确有效控制提供了参考。
其他文献
海带样品经智能加热器预消解,再经微波消解,利用电感耦合等离子体质谱法,分别采用外标法和内标法对海带中的铅、镉、铬、铜和锌含量进行测定。结果显示：内标法是一种较好的方
与平原城市相比,山地城市道路具有弯道多、坡度陡、曲率变化大、交叉口间距长、路侧干扰少等特点,车辆的运行状态存在特殊性。而关于小客车在上坡路段的速度变化特征此前一直
进入新世纪之后,保护自然、顺应自然、保护人类生存的环境,成为全人类、全社会的共同话题,也几乎成了所有文艺创作的主题,这就不得不回到中国的哲学范畴来。人与自然的关系,
新能源技术创新与应用的关键在于拥有一大批高水平新能源专业人才,新时代高水平专业人才的培养又离不开创新创业型新能源本科教育。面对大学生创新创业能力亟待加强和新能源
本文以方志资料为基础,对我国古代烟草的传入和发展的历史进行综述,对明清商业性农业的发展,烟草种植促进中国农业资本主义的萌芽进行初步的探讨,对烟草吸食与人体的健康作了
电子商务的快速发展,对传统零售业造成了很大的冲击,面对挑战,传统零售业需要作出改变,本文从价格的角度出发,从经营模式、提升服务、增加自有品牌三方面提出应对策略,以提高
今天,数字图像处理技术日臻成熟,广泛应用于各行各业。数码相机的日益普及,使更多的人开始学习数码相机的使用。了解和掌握数码相机的相关技术和外围软、硬件设备的使用显得
采用土培法,研究了喷施竹叶黄酮对辣椒生长及抗寒性的影响。试验结果表明,常温条件下,喷施竹叶黄酮可促进辣椒的生长,其中50 mg/L浓度处理效果最佳,株高较对照增加97.5%;冷害
目的评价地佐辛联合舒芬太尼用于术后自控镇痛泵镇痛的效果。方法选取2014年1月~2015年6月在我院行下腹部手术的患者304为研究对象,将其分为A组102例、B组101例、C组101例。A
<正> 一、概述苯乙烯树脂系30年代老产品,虽然至今有30多年历史,但仍然是目前塑料工业中的大品种之一。1971年资本主义世界标准聚苯乙烯,耐冲击聚苯乙烯、AS树脂以及ABS的总