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基于主体组织的多主体问题求解可以降低问题求解难度和交互复杂性,其中多主体组织的形成规则和多主体的协作与规划是多主体合作的关键。文中提出了一种新的多主体组织模型和一组相关的组织原则,给出了组织规划的方法,提出了多主体组织的形成与消亡形式,并利用扩展的时序逻辑和π演算对上述结论进行了形式化描述,完善了基于组织结构的多主体协作理论,改进了多主体理论研究和多主体编程实践之间脱节的现状。