【摘 要】
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针对工业机器人对抛光力实时准确监测的需求，提出一种动态零点标定系统，去除抛光机构在运动过程中对传感器零点的影响，提高力信息采集的准确性。研究机器人的DH参数、关节角的动态变化以及抛光机构的重心与质量参数对力传感器的综合力学作用，提出一种惯性力混合神经网络模型。设计理论标定模型、BP模型进行对比，经动态标定实验验证混合模型的准确性。通过动态补偿，三维力、力矩相对平均偏差（RMD）均在4%之内，证明该
【基金项目】
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2018年福建省科技计划项目高校产学合作项目（2018H6025）； 厦门市科技计划项目（3502Z20183051）； 2018年度厦门理工学院“科技攀登计划”资助项目（XPDKT18015）；
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针对工业机器人对抛光力实时准确监测的需求，提出一种动态零点标定系统，去除抛光机构在运动过程中对传感器零点的影响，提高力信息采集的准确性。研究机器人的DH参数、关节角的动态变化以及抛光机构的重心与质量参数对力传感器的综合力学作用，提出一种惯性力混合神经网络模型。设计理论标定模型、BP模型进行对比，经动态标定实验验证混合模型的准确性。通过动态补偿，三维力、力矩相对平均偏差（RMD）均在4%之内，证明该混合模型对同时包含线性与非线性变化的动态标定系统具有良好的建模精度。
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目的:通过医案收集及数据挖掘,分析并总结洪敏俐教授从痰饮论治慢性咳嗽的临床经验,以期进一步深化对痰饮与慢性咳嗽的认识,提高临证水平。方法:收集2020年01月至2021年12月期间在福建中医药大学附属漳州中医院肺病科门诊由洪敏俐教授诊治的慢性咳嗽医案,根据纳入标准及排除标准筛选医案纳入本研究。对纳入研究的医案数据进行规范处理后录入“中医传承辅助平台”,建立“医案数据库”和“方剂数据库”,统计常见证