【摘 要】
：
为提高工业机械臂的运动灵活性和避障能力,提出了一种由刚性旋转关节与连续型柔性关节构成的新型混合关节机器人,该机器人的关节轴线互相垂直并采用绳索驱动方式。首先,针对
【机 构】
：
合肥工业大学电气工程与自动化学院,中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所,莱克电气股份有限公司
论文部分内容阅读
为提高工业机械臂的运动灵活性和避障能力,提出了一种由刚性旋转关节与连续型柔性关节构成的新型混合关节机器人,该机器人的关节轴线互相垂直并采用绳索驱动方式。首先,针对该混合关节机构,基于传统D-H参数法与弹性体常曲率变形理论提出了线驱动混合关节机器人运动学建模新方法。其次,在机器人建模分析的基础上,设计其运动控制系统,制备了原理样机。最后,开展原理样机实验,运动轨迹最大误差为10mm,实验结果验证了该混合关节机器人机构设计与运动控制的可行性。
其他文献
通过对澳大利亚与中国的环境标签的发展现状对比,达到了解环境选择标签作用、明确我国环境标志发展和其他各国之间差别,最终得出我国仍然需要对环境标志进一步发展,以实现环
低年级小学生对美术活动的注意力不易持久,对美术课的学习兴趣容易转移。利用情境教学法辅助教学,可以充分激发学生的学习热情、使其体验到参与各种美术活动的乐趣;还可以让
中国古典诗歌中有很多意象,在自然意象中,黄昏意象是最为突出的。黄昏作为意象出现在文学作品中,具有着独特的社会人生的隐喻。
There are many images in classical Chines
邮轮产业是海洋新兴产业中的一部分,具有经济要素的集聚性、网络的节点产业和规模经济效应等特点,能以超过1∶10的比例带动相关产业发展,被称为海洋经济中的＂黄金经济＂。广西拥
本文论述了清涧县红枣栽培技术现状、生产中存在的问题及今后的发展方向和对策。
2019年5月7日至8日,全国公安工作会议在北京召开,习近平总书记出席会议并发表重要讲话,习近平总书记强调,“从严治警一刻都不能放松。要坚持政治建警、全面从严治警,着力锻造
自鸦片战争开始,近现代意义上的中国民族主义政治伦理开始萌芽和生成,在其后的发展历程中先后经历了四次转变。中国近现代民族主义政治伦理具有两大突出特征:一是救亡道德与
南部海洋经济圈是我国参与经济全球化的主体区域和对外开放的重要门户,区域内海洋经济的陆海统筹布局发展对我国"海洋强国"战略的实现具有重要的意义。以往对区域海洋产业布
<正>作为最常见的神经系统变性疾病,阿尔茨海默病(AD)以进展性的认知功能障碍为主要特征。除记忆损害之外,进展性的语言功能损害被认为在AD病程进展转换(如从中度向重度发展)
以PWM逆变器为核心的新能源发电系统在电网中的占比越来越大,因而电网将逐步要求它像传统的旋转式同步发电机(Rotating Synchronous Generator,RSG)那样对电网稳定性承担一定