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基于番茄收获作业要求与工作特点，结合番茄生物学特性与栽培方式，遵循机构设计原则和仿生学原理，将番茄收获机械手分为手臂和手腕两部分分别进行选型设计。通过旋转能力分析，确定了番茄收获机械手机构型式为七自由度冗余度机械手，该机械手具有较好的工作空间、运动学特性，能够满足番茄收获工作要求，为其它收获机械手机构型式设计提供了依据。