【摘 要】
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本文讨论陆用惯性定位系统零速修正卡尔曼滤波器的设计问题。关于这个问题，自从20世纪80年代初期以来，已有不少文章发表。本文与文献中的各种方法相比较，不仅考虑了陀螺漂移的常
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本文讨论陆用惯性定位系统零速修正卡尔曼滤波器的设计问题。关于这个问题，自从20世纪80年代初期以来，已有不少文章发表。本文与文献中的各种方法相比较，不仅考虑了陀螺漂移的常值分量，而且考虑了斜坡分量，因此，更能适应于零速修正时间间隔较长的情况。文中，首先推导了陆用惯性系统的增广误差状态模型。其次，利用三个相邻时刻的零速误差构造了观测向量模型。第三，在前述基础上设计了离散的线性卡尔曼滤波器；特别地，对初始状态向量及其协方差矩阵的估计，提出了具体的实施方法。最后，给出了在北京郊区实地跑车试验结果的误差曲线。跑车
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