【摘 要】
：
带拖车的轮式移动机器人系统是一种典型的非完整、欠驱动系统。本文建立了带多个拖车的移动机器人系统的运动学模型 ,对系统的运动特性进行了分析 ,并在此基础上对系统的运动
【机 构】
：
南开大学计算机与系统科学系!天津300071,南开大学计算机与系统科学系!天津300071,中科院自动化所!北京100080
论文部分内容阅读
带拖车的轮式移动机器人系统是一种典型的非完整、欠驱动系统。本文建立了带多个拖车的移动机器人系统的运动学模型 ,对系统的运动特性进行了分析 ,并在此基础上对系统的运动进行了数值仿真和图形仿真 ,验证了理论分析的正确性
Wheeled mobile robot system with a trailer is a typical non-complete, under-driven system. In this paper, the kinematics model of a mobile robot system with multiple trailers is established, the movement characteristics of the system are analyzed, and the numerical simulation and graphical simulation of the system motion are carried out to verify the correctness of the theoretical analysis
其他文献
选取北京市典型社区示范北小河公园内4种绿地结构类型及12种不同配置模式为研究对象,开展了对公园绿地的空气负离子、人体舒适度（温度、湿度、风速）、PM_（2.5）、减噪效果的四种主
提高农业机械化水平,能实现精细生产,保护生态环境,提高农民的经济收益。针对当前农业生产中机械设备使用不足的现状,应该加强政策引导,制定科学的发展规划,加大农机设备的研
利用MIKE 11溃坝洪水计算模型计算了唐家山堰塞湖溃坝洪水过程,并与实测洪水过程进行了比较。分析比较结果为:计算流量过程与实测流量过程基本相符;下游几处典型断面的流量误
加氏乳杆菌因具有吸收肠道中外源性嘌呤的能力,可以降低痛风和高尿酸血症的风险。然而,该菌株对肠道微生物及其代谢的影响仍不清楚。因此我们研究了加氏乳杆菌通过体外结肠模
低成本战略是现代企业取得其产品竞争优势的基本策略之一,在全新的企业制造环境下,成本管理理念发生了深刻的变化,包括从单纯的制造成本向经济寿命周期成本转变,成本动因理念
新世纪以来,长篇小说的繁荣已经成为一个不争的事实,据不完全统计,从2001年到2005年间,排除港澳台和网络,大陆正式出版和发表的长篇小说4000部左右,每年有800部之多,平均日产
目的 通过比较福建省某医院外科系统实施血液保护前后临床用血情况差异,总结血液保护工作的成功经验,以期为医疗机构开展血液保护提供借鉴,共同做好科学合理节约用血。方法
由于溃口各处水沙作用差异较大,不同位置的展宽过程不同,目前对溃口展宽过程的研究多着眼于某一断面,不但不能反映溃口整体的展宽过程,还会影响溃决流量计算的精度。为研究不
中医确实应该加快评判标准的研究,特别是符合中医临床特点的、反映中医治疗实际情况的标准研究。用西医的标准来代替中医的标准是不可能的,它们有很大的差距。
本文研究采用顶空进样结合GC/NPD方法分析检验血液中痕量氰化物(含CN-)的方法。本方法应用磷酸酸化血液中的氰化物,使其生成氢氰酸(HCN),用CD-PLOT Q色谱柱分离,GC/NPD检测。