【摘 要】
：
在工业机器人的标定过程中,测量粗差数据会对标定结果精度产生影响,为此,提出了一种基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定方法,将改进的IGG3权函数最小二乘辨识算法用于工业机器人距离误差标定中,以进一步提高工业机器人的标定精度。以SR4C型工业机器人为研究对象,建立了机器人距离误差数学模型,进行了IGG3权函数最小二乘辨识算法的理论研究。构建了机器人标定实验系统,进行了基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定实验,实验结果表明,所提方法可有效减小粗差数据对标定精度的影响。该方法可用于工
【机 构】
：
浙江理工大学精密测量实验室,杭州市质量技术监督检测院机器人实验室,杭州新松机器人自动化有限公司
【基金项目】
：
国家重点研发计划(2018YFF0212703)。
论文部分内容阅读
在工业机器人的标定过程中,测量粗差数据会对标定结果精度产生影响,为此,提出了一种基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定方法,将改进的IGG3权函数最小二乘辨识算法用于工业机器人距离误差标定中,以进一步提高工业机器人的标定精度。以SR4C型工业机器人为研究对象,建立了机器人距离误差数学模型,进行了IGG3权函数最小二乘辨识算法的理论研究。构建了机器人标定实验系统,进行了基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定实验,实验结果表明,所提方法可有效减小粗差数据对标定精度的影响。该方法可用于工
其他文献
本研究基于ADAMS仿真,详细分析75KW振动截割头凸轮轴的截割性能,研究其工作状态,为后面对重型掘进机冲击振动截割机构的设计和性能分析提供参考依据和设计经验。
最近几年,我国时代经济飞速发展,建筑项目钢结构技术获得大幅度提升,建筑项目应用更优秀、先进的钢结构技术已是建筑工程发展的方向。焊接技术属于建筑项目钢结构制造中最为关键的安装技术,其具有尤为重要的价值。现阶段,国内建筑项目钢结构焊接技术应用时存在着许多缺陷与不足,技术水准较低,造成建筑钢结构项目存在品质漏洞。因此,该文详细分析建筑钢结构焊接技术的类型与现状,提出焊接技术的发展方向,以供同行业者的参考与帮助。
近年来,随着社会经济的迅猛发展,我国的工业产业规模也在逐年的扩张,随之也带来了相应的环境污染问题,这其中包含了对人类发展尤为重要的水资源污染。结合水资源污染的具体情况分析,其中重金属是一个不容忽视的严重问题,由于重金属降解难度较高,能够长期附着在动植物体内,当达到一定数量时,则会危及到人们的生命安全。鉴于此,本文就着重围绕环境水质分析中重金属检测技术的科学运用进行了深入探究。
石嘴山市大武口区位于银川内陆断陷盆地西北边缘,贺兰山前缘沉降带上[1]是一座煤炭工业城市,地下水是该城市居民和工农业生产的主要水源,水的供需矛盾和环境问题较为突出。地处宁夏北部,属典型内陆干旱性气候,具有降水稀少,蒸发强烈的特点,区内无常年地表流水,仅有一些小型湖泊和贺兰山区季节性溪流,区内主要引水渠为第二农场渠。区域水文地质条件复杂,地下水空间分布不均匀,查明该地区地下水的赋存条件,对该地区地下水开发利用,具有重要的意义。
水电站坝顶共计22榀预制梁,预制和安装工作量大,安全风险突出。通过方案优化,安全可靠的预制梁吊装方案,提前实现了发电厂房进水口施工通道和闭机排架柱施工条件,确保了汛前节点目标能够顺利实现,值得类似工程参考借鉴。
压铸是一种金属铸造工艺,压铸工艺及模具设计课程作为高职三年级学生的一门专业拓展课程,开展线上线下混合式教学模式探索,有助于学生在教学实施过程中接触到多样化的课程教学资源,使整个教学过程充满活力和趣味,有效提高学生学习的效率和主动性。压铸工艺及模具设计课程采用线上线下混合式教模式实现了教学过程的全过程、学生表现性、学生发展性的综合评价体系构建,使教学实施从理论到实践再到理论的升华,实现了真正意义上的知行合一。
多金属矿床拥有鲜明的经济价值与地质价值,其成矿元素具体包括钼、钨、锌、铅、铁、铜等元素,且成矿作用与变质热液、岩浆活动拥有紧密的内在联系和关系,而矿床内的断裂构造能够为矿热液的广泛活动提供了广阔的溶矿空间,并对矿体发育拥有较为鲜明的改造功能与作用,本研究通过在多金属矿床断层剖面中,收集含矿脉体、断层泥及蚀变围岩等断层岩石,利用X射线衍射分析,对其进行综合性的探究与分析,明确矿床的矿物结构及其组成成分,而通过探究矿物的组合形态及形式,能够确定矿区岩石的演变过程,即经历了热液蚀反应而形成的。此外,在断层泥样品
工件加工过程中产生的毛刺会影响工件加工质量及装配精密度,制约着加工技术的发展,研究新视域下金属切削毛刺控制技术实践运用。根据金属切削毛刺控制技术在新视域下发展现状,了解到毛刺控制技术取得进步。通过设置切削角度、控制切削速度、控制金属切削力度方面,实现金属切削毛刺控制技术的实践应用,为加工工件精密度提供有效技术支持,促进加工技术的发展。
对某热电厂板式换热器316L板的内泄漏进行了综合失效分析。失效原因为相邻波纹板之间的交叉接触点(CCPs)上有规则分布的碗状穿孔。通过排除过程排除了其他潜在的失效机制,虽然观察到的一些特征增加了失效分析的难度。碗状穿孔是诱导的合作点蚀,缝隙腐蚀和微动。由于高温热水压力远高于低温热水压力,导致波纹板两侧连铸板间的缝隙和压应力较窄。较窄的缝隙会聚集大量的腐蚀性元素,如Cl-,压应力会引起微动和水压的波动。当表面钝化膜被微动损伤时,CCPs首先遭受缝隙腐蚀和点蚀损伤。在穿孔生长过程中,孔蚀、缝隙腐蚀和微动磨损在
近年来,随着钢铁工业的迅速发展,钢材品种质量不断提升,轧材多从普碳钢为主提升为低合金钢为主,从而对轧线各种输送辊道表面质量提出了更高的要求.本文以热轧板线卷曲夹送辊