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针对一种六自由度并联机构进行了运动学分析，充分考虑了关节（球铰、回转副）间隙误差随机性的影响，在运动学逆解的基础上建立了实际误差模型；在对位置误差灵敏度进行了计算机仿真与分析的基础上，采用直接误差补偿方法对并联平台进行了精度补偿，计算机仿真结果表明：该方法可以显著提高并联平台的精度。
一种混合驱动六自由度并联平台的精度分析与精度补偿
【摘 要】
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针对一种六自由度并联机构进行了运动学分析，充分考虑了关节（球铰、回转副）间隙误差随机性的影响，在运动学逆解的基础上建立了实际误差模型；在对位置误差灵敏度进行了计算机仿真与
【机 构】
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西安建筑科技大学机电学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2009年4期
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