【摘 要】
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针对不确定性影响下无人艇的艏向控制问题,本文提出一种适用于无人艇的改进无模型自适应艏向控制方法,分析紧格式无模型自适应控制方法及其在无人艇艏向控制应用中的失效问题
【机 构】
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哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51779052,51579022,51709214,51879057);黑龙江省青年自然科学基金项目(QC2016062);国防科技创新特区项目(KY70100190012);水下机器人技术重点实验室研究基金项目(614221503091701)
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针对不确定性影响下无人艇的艏向控制问题,本文提出一种适用于无人艇的改进无模型自适应艏向控制方法,分析紧格式无模型自适应控制方法及其在无人艇艏向控制应用中的失效问题,针对无人艇艏向控制子系统的特殊动力学特性,引入重定义输出增益,提出重定义输出无模型自适应艏向控制方法,理论分析表明该方法可以使无人艇的艏向控制子系统满足无模型自适应控制理论的“拟线性”假设条件,通过仿真试验和“海豚-Ⅱ”小型无人艇的外场试验,验证了该方法的有效性和实用性。
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