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针对视觉伺服机器人手眼定位问题，采用非线性系统理论中的无源化方法，在不需要物体的深度精确值、几何模型及单应性矩阵的计算情况下，设计了摄像机的平移和旋转速度，同时使用自适应控制方法对深度进行估计；基于图像误差实现伺服控制，确保了系统全局渐近可稳定性，该稳定性条件不依赖摄像机的内参数变化。仿真结果表明，利用本方法所设计的控制器，给出了摄像机的速度（包括平移和旋转速度），且能够很好地驱使摄像机由任意初始位置向期望位置运动，实现大范围内渐近稳定。