基于递阶控制的爬壁机器人控制系统设计

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该文在介绍役化工容器爬壁机器人本体结构的基础上.完成了爬壁机器人控制系统的硬件设计和软件编程.提出了基于工业母板的三级递阶式控制结构,研制出了爬壁机器人样机并进行了现场试验,验证了机器人系统的可行性。
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