【摘 要】
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面向高精度铣削加工需求,完成TriMule混联机器人在公差层面上的精度综合.TriMule混联机器人中三自由度并联机构的几何误差源是影响机器人末端位姿精度的主要因素,以其为研究
【机 构】
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天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
【出 处】
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天津大学学报(自然科学与工程技术版)
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目(2017YFB1301800);国家自然科学基金资助项目(51622508);天津市科技计划资助项目(17ZXZNGX00080)~~
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面向高精度铣削加工需求,完成TriMule混联机器人在公差层面上的精度综合.TriMule混联机器人中三自由度并联机构的几何误差源是影响机器人末端位姿精度的主要因素,以其为研究对象,基于矢量法和小摄动原理建立并联机构误差模型,并利用驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵分离出不可补偿几何误差源和可补偿几何误差源.采用小位移旋量方法建立机构的公差模型,将各类公差以6项自由度(3平动和3转动)的形式表征,进而结合误差模型,得到零部件公差与末端位姿误差的传递函数,完成公差层面的精度建模.为减小精度综合的计算量,同时保证
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