【摘 要】
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储罐探伤爬壁机器人全遍历路径规划要求机器人高效遍历储罐外壁全部无障碍物区域.结合邻接矩阵、路径选择函数,提出一种单元分解算法并应用于爬壁机器人路径规划中.首先,将爬
【机 构】
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西南石油大学机电工程学院,西南石油大学石油天然气装备教育部重点实验室
【基金项目】
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四川省科技支撑计划资助项目(2017FZ0033)
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储罐探伤爬壁机器人全遍历路径规划要求机器人高效遍历储罐外壁全部无障碍物区域.结合邻接矩阵、路径选择函数,提出一种单元分解算法并应用于爬壁机器人路径规划中.首先,将爬壁机器人的工作环境简化为二维平面,并通过分析漏检面积确定机器人遍历基本路径;接着,建立栅格环境,对每个栅格赋予x值以表示其栅格状态;其次,采用矩形分解法将工作环境划分为若干子区域,通过图的深度优先搜索算法和邻接矩阵确定各子区域的衔接顺序;最后,在子区域的遍历和切换过程中,引人方向函数y来判断爬壁机器人是否陷人死区,结合x值提出路径选择函数f以引
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