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针对水下航行器自主回收的需求，设计了一种水下航行器的对接回收装置，并通过拉格朗日法建立了对接机械臂动力学模型。为了保障控制系统的可靠性，在对水下对接装置进行实际控制硬件安装与调试之前，进行基于其虚拟样机的仿真实验。通过ADAMS—MATLAB联合仿真，调试控制系统的控制参数，观察对接机械臂在各关节联动控制下的效果，为后续实验样机的控制系统硬件和算法的实施建立基础。