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为了满足医院对血液样本检测流水线作业的需求,以Hoeken机构为基本设计思想,优化设计采样器中的取管机构.以机械手运动的设计轨迹与理论轨迹差距最小为目标函数,建立取管机构的数学模型;利用Matlab求解数学模型,采用Adams建立取管机构的虚拟样机模型进行运动学仿真,从而验证优化参数的可行性.仿真结果表明:优化后取管机构的轨迹、速度、加速度符合样本传输要求,为采样器单元的研制提供了有效参考.