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根据空间机器人姿态干扰特性,本文提出了利用多层前向神经网络来辨识自由飞行空间机器人本体质量的算法.其次,提出了基于姿态受限广义雅可比矩阵的多臂协调运动规划方法,较好地解决了多臂自由飞行空间机器人进行空间作业时的运动规划和姿态控制问题.
基于参数辨识的冗余自由飞行空间机器人多臂协调运动规划
【摘 要】
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根据空间机器人姿态干扰特性,本文提出了利用多层前向神经网络来辨识自由飞行空间机器人本体质量的算法.其次,提出了基于姿态受限广义雅可比矩阵的多臂协调运动规划方法,较好
【机 构】
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哈尔滨工业大学计算机科学与工程系
【出 处】
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宇航学报
【发表日期】
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2004年期
【基金项目】
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国家科技攻关项目
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