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介绍了一种新型的可重构模块化星球探测机器人系统，详细分析了子机器人组合的三种基本构型：手臂在前，首尾相连成串状；手臂在后，首尾相连成串状；两个子机器人首尾相连成环状。以两个子机器人为例，对爬坡过程中子机器人系统的各种组合形式进行了静力学分析，在此基础上，对机器人组合的爬坡能力进行了仿真研究，结果表明子机器人组合的爬坡能力与其连接构型紧密相关。实际试验很好地验证了仿真结果，同时，以实际试验为基础，得出了如下结论：在爬坡过程中，手臂在前的串状连接的机器人组合的运动稳定性较差，首尾相连的环状连接的机器人组合是子