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以轮式移动机器人驱动系统为主要研究对象，提出一种基于神经网络的分析与试验相结合的建模方法。该方法在分析理想直流电动机数学模型的基础上，采用串一并行辨识结构的神经网络确定系统输出与输入的关系，实现了机器人驱动系统的数学模型辨识。最后，通过试验证明了该方法的有效性，为未采工、农业等领域机器人的精确运动和动力控制的研究提供了技术支持。