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根据电液控制步进缸的组成结构，建立了系统的状态空间数学模型，针对系统中存在的摩擦非线性特性，建立了基于LuGre模型的摩擦状态观测器，并在Matlab／Simulink环境中进行仿真分析。结果表明，系统具有较好的动态响应特性，但输出曲线上仍有一定的畸变，说明摩擦阻尼特性是容易产生系统不稳定的因素之一。