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设计了AS—R自主机器人异构双目视觉系统，用于实现Robocup比赛中对足球的运动检测，视觉图像由云台摄象机EVI—D100／P采集；通过分析比较传统的运动检测方法，如背景图象差分法、时态差分法、基于块运动检测法和光流法的优缺点，采用了一种基于Cantty算子的自适应动态背景差分算法用于获取球场前景信息I实验结果表明，该方法能有效检测出运动目标，具有较好的实用性。