【摘 要】
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水下航行器航行环境日趋复杂、传统的PID控制日渐无法满足复杂的任务需求,为此论文采用自抗扰控制算法设计水下航行器航向态控制器,以达到替换老旧的PID控制的目的。仿真结果
【机 构】
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91388部队93分队,海军工程大学机械工程系
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水下航行器航行环境日趋复杂、传统的PID控制日渐无法满足复杂的任务需求,为此论文采用自抗扰控制算法设计水下航行器航向态控制器,以达到替换老旧的PID控制的目的。仿真结果表明,自抗扰控制器操舵平滑,控制速度快,鲁棒性和环境适应能力更好,完全能胜任水下航行器控制的要求。
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