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直线电机系统存在模型不确定、参数时变、外部干扰、各种非线性动力学等问题,本文针对直线电机电磁驱动力的非线性特性,采用三次多项式建立了电磁驱动力模型,并讨论了所建模型的几种特性以及系统的状态方程;设计了一种直接＋间接自适应鲁棒控制器以保证系统的瞬态和稳态性能;采用最小二乘法实现了参数的在线估计。仿真结果表明：基于自适应鲁棒控制的直线电机非线性电磁驱动力补偿方法能够较好地解决电磁效应引起的非线性问题,而且系统具有较好的跟踪性能。