(2-RPU/RPS)&R混联机构的工作空间及其分拣应用

来源 :包装工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jsrgchf

【摘要】

：

目的针对包装生产线上需对食品、电子元器件等产品进行分拣的功能需求,提出一种新颖的(2-RPU/RPS)&R混联机构。方法基于螺旋理论建立2-RPU/RPS并联机构的螺旋矩阵,并用修正的

【作者】

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赵杰前李瑞琴李庠庞国旺张建康亢书华

【机构】

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中北大学机械工程学院

【出处】

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包装工程

【发表日期】

：

2021年5期

【关键词】

：

2-RPU/RPS 混联机构位置正逆解工作空间分拣 2-RPU/RPS hybrid mechanism forward and inverse kine

【基金项目】

：

山西省重点研发计划(201903D421051,201803D421028)

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目的针对包装生产线上需对食品、电子元器件等产品进行分拣的功能需求,提出一种新颖的(2-RPU/RPS)&R混联机构。方法基于螺旋理论建立2-RPU/RPS并联机构的螺旋矩阵,并用修正的Kutzbach-Grübler公式对所得自由度数进行验证。通过机构的结构特征建立约束方程,并采用闭环矢量法求出机构的位置逆解。然后利用粒子群优化(PSO)算法分析机构的位置正解。最后采用数值搜索法求解机构的可达工作空间。结果(2-RPU/RPS)&R混联机构具有4个自由度(3R1T)。在PSO算法

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