【摘 要】
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两轮机器人是一个典型的不稳定，非线性，强耦合的自平衡系统，在两轮机器人系统模型未知和没有先验经验的条件下，将强化学习算法和模糊神经网络有效结合，保证了函数逼近的快速性和收
【机 构】
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北京工业大学电子信息与控制工程学院,防灾科技学院
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两轮机器人是一个典型的不稳定，非线性，强耦合的自平衡系统，在两轮机器人系统模型未知和没有先验经验的条件下，将强化学习算法和模糊神经网络有效结合，保证了函数逼近的快速性和收敛性，成功地实现两轮机器人的自学习平衡控制，并解决了两轮机器人连续状态空间和动作空间的强化学习问题；仿真和实验表明：该方法不仅在很短的时间内成功地完成对两轮机器人的平衡控制，而且在两轮机器人参数变化较大时，仍能维持两轮机器人的平衡。
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