【摘 要】
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飞思卡尔智能车的电磁组项目要求车子能够直立行走,即将车身竖起,仅靠两个后车轮着地,在两个电机驱动下,除维持直立平衡功能外,还要实现速度及转弯控制,即要求车子沿着引导线
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飞思卡尔智能车的电磁组项目要求车子能够直立行走,即将车身竖起,仅靠两个后车轮着地,在两个电机驱动下,除维持直立平衡功能外,还要实现速度及转弯控制,即要求车子沿着引导线以任意速度及角度行进。本设计打破了对四轮着地汽车的传统控制模式束缚,提出了智能车控制的全新控制方案。拟解决的关键问题是:针对于车子的驱动电机,设计一套行之有效的直立行走控制方案。主要解决手段及目标是:在分析直立行走原理的基础上,采用以陀螺仪及角加速度传感器为核心的平衡整定技术,将系统总体功能分解成三个相对简单的直立、速度和方向控制等子系统分别处理,并通过功能整合,最终都转换成对核心拖动电机模块的比例微分(PD)控制来实现控制要求的。系统实现具有很好的鲁棒性。
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