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移动手臂的运动对机器人越障性能和稳定性有一定影响.建立质心运动学模型,得到了机器人在越障过程中的质心变化规律,建立越障关键姿态动力学模型,分析了移动手臂动态运动对跨越障碍的影响.通过实验,验证了模型和分析结果的正确性.
具有手臂的移动机器人越障性能分析
【摘 要】
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移动手臂的运动对机器人越障性能和稳定性有一定影响.建立质心运动学模型,得到了机器人在越障过程中的质心变化规律,建立越障关键姿态动力学模型,分析了移动手臂动态运动对跨
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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2009年3期
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