【摘 要】
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舵机是飞机控制系统中重要的执行机构，对部分小型民用无人机，受到重量、机体空间和设计成本的限制，多采用航模舵机，此类舵机缺乏相应的频响特性指标，须在设计时测试此类舵机的频响
【机 构】
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北京航空航天大学航空科学与工程学院; 北京宇航系统工程研究所;
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舵机是飞机控制系统中重要的执行机构，对部分小型民用无人机，受到重量、机体空间和设计成本的限制，多采用航模舵机，此类舵机缺乏相应的频响特性指标，须在设计时测试此类舵机的频响特性。考虑舵面惯性载荷和气动载荷对舵机特性的影响，设计了舵机频响特性测试平台，可对大部分航模舵机和小型伺服电机进行空载或带载测试。针对市面上常用的三款舵机进行频响特性测试，并采用子空间辨识获得舵机准确的数学模型。通过三款舵机频响特性对比得出，即使舵机的标称扭矩满足使用要求，负载增加也会改变舵机的幅频特性；舵机中存在的时滞时长随负载变化。而航模舵机常用的50Hz PWM信号，也限制了舵机的带宽。
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