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根据人体踝关节的运动特点和柔索驱动并联机构的优势，提出了一种新型柔索驱动的3自由度并联机构踝关节康复机器人。采用封闭矢量四边形法则，建立了该机构的逆向运动学模型，并根据踝关节康复运动规律，对柔索驱动机器人进行了运动学仿真，得出驱动柔索长度变化规律，柔索长度变化的连续性证明了该机构的可操作性。
基于柔索驱动的踝关节康复机器人的研究
【摘 要】
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根据人体踝关节的运动特点和柔索驱动并联机构的优势，提出了一种新型柔索驱动的3自由度并联机构踝关节康复机器人。采用封闭矢量四边形法则，建立了该机构的逆向运动学模型，并根
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院
【出 处】
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中国制造业信息化
【发表日期】
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2012年2期
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