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根据一种小型六自由度串联机械手的结构,建立机械手的连杆坐标系,采用分离变量的方法求得机械手的运动学逆解,并利用MATLAB编写的逆解求解程序,通过实例验证了机械手运动学逆解的正确性。
六自由度串联机械手运动学逆解研究
【摘 要】
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根据一种小型六自由度串联机械手的结构,建立机械手的连杆坐标系,采用分离变量的方法求得机械手的运动学逆解,并利用MATLAB编写的逆解求解程序,通过实例验证了机械手运动学逆
【机 构】
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过程装备与控制工程四川省高校重点实验室,四川理工学院
【出 处】
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现代制造技术与装备
【发表日期】
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2010年03期
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