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文章首先建立移动机器人对室内环境的全局模型，通过任务规划将全局目标分解为易于实现的多个子目标。然后针对每一个子目标，根据机器人边界圆直径构建一种改进的可视图，利用可视图和Dijkstra算法得到对子目标的全局路径，从而实现全局目标的路径规划。该算法简单，适于室内环境下移动机器人的实时导航系统。
一种室内环境下移动机器人的路径规划新算法
【摘 要】
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文章首先建立移动机器人对室内环境的全局模型，通过任务规划将全局目标分解为易于实现的多个子目标。然后针对每一个子目标，根据机器人边界圆直径构建一种改进的可视图，利用可视
【机 构】
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北京科技大学信息工程学院,山东工商学院信息与电子工程学院
【出 处】
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计算机工程与应用
【发表日期】
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2006年20期
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