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本文运用切空间与法空间正交性原理，基于Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法提出了一种建立机器人动力学方程的有效方法，该方法整个推导过程简单明了，物理概念清晰，而且规范化，文中给出了二自由度机器人的应用实例。
建立机器人动力学方程的Newton—Euler正交法
【摘 要】
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本文运用切空间与法空间正交性原理，基于Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法提出了一种建立机器人动力学方程的有效方法，该方法整个推导过程简单明了，物理概念清晰，而且规范化，文中给出了二自由度机器人的应用实例
【机 构】
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哈尔滨工业大学航天工程与力学系
【出 处】
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力学与实践
【发表日期】
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1995年1期
【基金项目】
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国家自然科学基金，中科院机器人学开放实验室基金
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