【摘 要】
：
为了实现采摘自动化,加快采摘机器人的普及,在成本低廉的测距传感器模糊控制避障系统的基础上,设计了新型摘机器人避障系统。基于篮球战术规则设计了模糊规则库,提高了避障精
【基金项目】
：
河北省自然科学基金项目(HB14TY022)
论文部分内容阅读
为了实现采摘自动化,加快采摘机器人的普及,在成本低廉的测距传感器模糊控制避障系统的基础上,设计了新型摘机器人避障系统。基于篮球战术规则设计了模糊规则库,提高了避障精度。系统包括避障系统、目标导引系统、权重分析系统和动作融合系统,最终输出机器人的速度V和转角Δθ。通过控制左右两驱动电机,实现机器人的速度V和转角Δθ。本系统具有成本低及工作可靠性高的特点,通过系统仿真发现,与传统的传感器模糊控制避障系统相比,该系统显著提高避障性能。
其他文献
为满足大蒜制种和深加工需要机械化破瓣的需求,借鉴物料撕搓法破壳原理设计了双级胶辊式大蒜破瓣装置。为此,阐述了该装置的结构形式与工作原理,并对大蒜在破瓣过程中的受力
初中生要写出有个性的创新作文,必须重视平时的生活积累和阅读积累。同时,要敢于以我手写我心,敞开心扉,独立思想,放胆为文。还可以学习借鉴课文的写作技巧,在模仿中创新。
目的 掌握来宾市无偿献血人群分布特征,为本地制订科学、合理、有效的献血者招募策略提供依据。方法 收集来宾市2015年1月至2016年12月无偿献血者资料,结合无偿献血者“献血
以广东省地理国情普查数字高程模型(digital elevation model,DEM)精细化为例,论述了省级任务区DEM精细化的工作内容与流程,重点阐述了基于数字线划地图(digital line graphi
随着时代的发展,社会的进步,水利工程的发展规模也逐渐扩大,水利工程作为一项国民基础的产业,在防洪、排涝、供水、灌溉、挡潮中起着非常重要的作用,而水利工程是抗御水旱灾
针对现有非局部立体匹配算法在不同纹理图像下因选取固定参数而导致整体误匹配率偏高的问题,提出一种自适应参数的非局部立体匹配算法。对颜色差和水平及垂直方向梯度代价进
农村公路路面质量问题是一个比较重要的问题,笔者结合自身工作实际,从道路水泥混凝土路面问题出发,就其关键难题进行了全面分析和探讨。
苏青的创作在中国现代文学史上颇具个性,以大胆描写“饮食男女”情爱关系而闻名于四十年代的上海文坛,小说创作仅有《结婚十年》、《续结婚十年》等几篇,篇幅虽少,却有着独特
新时期我国石化产业规模的不断扩大,对性能可靠的乙烯装置依赖程度逐渐加深。实践中为了实现乙烯装置的平稳运行,保持其良好的裂解气效果,则需要注重多维气相色谱在该装置分
中国史前“甲骨文字建筑之树”吴天WuTian箸《中国史前建筑架构原本考》前言《中国史前建筑架构原本考——来自中国甲骨文的佐证》一书,是笔者数年来研究中国史前建筑文化的