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多连杆展开结构作为一种典型的空间展开结构,需要通过机械或绳索同步装置进行展开运动控制。为有效降低展开系统的复杂度,避免传统机械同步装置的不足,提出了一种新型运动控制方法:力矩控制法。通过分析3连杆系统的运动特性,确定了系统各展开轴线上的驱动力矩是控制同步性的关键参数。为实现有序展开,3连杆系统需要在运动过程中合理分配各驱动力矩值。传统的机械同步装置是强制保持力矩平衡以实现同步性,而力矩控制法则是通过精确设计各力矩值实现展开同步的。在实际工程应用中,为简化参数选取难度,采用恒力矩驱动弹簧代替阿基米德涡卷弹簧