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分类介绍了管道内残留物的处理方法,并以成都市金牛区污水管道残留物预处理为例,详细阐述了铣刀机器人在CCTV监控下对管道内残留物进行定点定量处理的过程。实践证明,应用CCTV辅助铣刀机器人进行管道内残留物的预处理,不仅可以更清晰地观察管道内情况,而且可以全程有效地指导预处理过程。采用该方法预处理后的管道内部顺畅,达到了内衬固化的施工要求,效果良好。