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全方向推进器是由一组从船体中向水中的叶片组成,该组叶片绕垂直船体的轴线作公转运动的同时,还绕自身的固定轴自转.在此提供了全方向推进器叶片运动控制的一种实现方法.它主要以ATMega128和FPGA(现场可编程逻辑器件)为控制核心,完成了叶片自身旋转的位置伺服控制,成功实现了全方向推进器叶片的摆线轨迹运动.