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为实现油炸花生实时检测和拣选,设计一套基于机器视觉的智能分拣系统。针对系统功能,搭建传输模块和图像采集模块框架,根据HSV颜色模型的明度通道图像进行二值化和边缘轮廓提取,计算目标的饱满度、褶皱度和局部区域灰度差特征,组成多参数组合分类器判别油炸花生类别。通过文中提出的手眼标定方法,将缺陷粒坐标信息转换到机器人坐标系,控制器采用微分拦截算法完成拣选过程。试验证明,拣选系统对已知类别的100粒目标,检测准确率达95%以上,机器人3次重复定位精度1 mm以内,抓取准确率近94.7%,具有良好的工业实用性,并保证了较高精度。