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分析了系泊在母船上的AUV捷联惯导（SINS）初始对准算法，建立了海浪干扰条件下AUV的姿态摇摆运动方程，对母船静止和母船晃动情况下AUV的SINS初始对准过程进行了仿真实验。仿真结果表明，在母船静止情况下失准角能很快收敛；在海浪干扰条件下失准角误差出现了周期性晃动，但晃动幅度较小，达到了AUV的SINS初始对准精度要求。