【摘 要】
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提出了一种针对变截面柔性机械臂,基于测量关节段线长从而完成关节段末端坐标定位的求解方法,具有适用范围广、精度较高的技术特征,通过测量驱动线缆或测量线缆的长度,代入定位方法解算可获得精度较高的末端位置确定.由于线缆来源于线控柔性臂自身驱动线缆,亦可以是用于辅助控制柔性臂的线缆或是仅采用线缆以完成定位,实现方法不需要在机械臂外部设置安装其他定位装置,有效控制了定位系统的体积,避免了机械臂同测量装置互相
【基金项目】
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载人航天领域预先研究项目(18044020201)资助。
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提出了一种针对变截面柔性机械臂,基于测量关节段线长从而完成关节段末端坐标定位的求解方法,具有适用范围广、精度较高的技术特征,通过测量驱动线缆或测量线缆的长度,代入定位方法解算可获得精度较高的末端位置确定.由于线缆来源于线控柔性臂自身驱动线缆,亦可以是用于辅助控制柔性臂的线缆或是仅采用线缆以完成定位,实现方法不需要在机械臂外部设置安装其他定位装置,有效控制了定位系统的体积,避免了机械臂同测量装置互相影响,与此同时,利用数值计算方法解决了几何解算方法中精度低、忽略变截面的问题,相关方法已在仿真中得到采用.
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